基于等殘高端面的機(jī)器人打磨路徑規(guī)劃方法及設(shè)備

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202110105871.X 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN112947309A 公開（公告）日 2021-06-11
申請(qǐng)公布號(hào) CN112947309A 申請(qǐng)公布日 2021-06-11
分類號(hào) G05B19/4103 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 嚴(yán)思杰;岳晶;褚堯;陳巍;吳龍 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 無(wú)錫中車時(shí)代智能裝備研究院有限公司
代理機(jī)構(gòu) 武漢知伯樂(lè)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 王福新
地址 214174 江蘇省無(wú)錫市惠山經(jīng)濟(jì)開發(fā)區(qū)清研路2號(hào)C602-C605
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供了一種基于等殘高端面的機(jī)器人打磨路徑規(guī)劃方法及設(shè)備，包括：根據(jù)打磨盤半徑和相鄰兩行打磨路徑之間的行距構(gòu)建殘留高度，獲取待加工區(qū)域的包圍盒；以包圍盒的初始打磨路徑為基準(zhǔn)進(jìn)行離散，得到初始打磨路徑的初始插補(bǔ)點(diǎn)坐標(biāo)；根據(jù)初始插補(bǔ)點(diǎn)坐標(biāo)，得到與初始打磨路徑相鄰的所有打磨路徑上的插補(bǔ)點(diǎn)坐標(biāo)，以包圍盒作為邊界，將邊界外的插補(bǔ)點(diǎn)剔除，得到最終插補(bǔ)點(diǎn)集合，并對(duì)最終插補(bǔ)點(diǎn)集合中每相鄰兩插補(bǔ)點(diǎn)的步長(zhǎng)進(jìn)行修正，得到修正后插補(bǔ)點(diǎn)集合；獲取修正后插補(bǔ)點(diǎn)集合中每個(gè)插補(bǔ)點(diǎn)的法向量，根據(jù)打磨頭軸線在YZ平面上的投影線掃過(guò)的面積，對(duì)每個(gè)插補(bǔ)點(diǎn)的法向量進(jìn)行優(yōu)化，得到每個(gè)插補(bǔ)點(diǎn)位姿信息。本發(fā)明可以提升工件表面打磨質(zhì)量。