基于等殘高端面的機器人打磨路徑規(guī)劃方法及設備

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110105871.X 申請日 -
公開（公告）號 CN112947309A 公開（公告）日 2021-06-11
申請公布號 CN112947309A 申請公布日 2021-06-11
分類號 G05B19/4103 分類 控制；調節(jié);
發(fā)明人 嚴思杰;岳晶;褚堯;陳巍;吳龍 申請（專利權）人 無錫中車時代智能裝備研究院有限公司
代理機構 武漢知伯樂知識產(chǎn)權代理有限公司 代理人 王福新
地址 214174 江蘇省無錫市惠山經(jīng)濟開發(fā)區(qū)清研路2號C602-C605
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供了一種基于等殘高端面的機器人打磨路徑規(guī)劃方法及設備，包括：根據(jù)打磨盤半徑和相鄰兩行打磨路徑之間的行距構建殘留高度，獲取待加工區(qū)域的包圍盒；以包圍盒的初始打磨路徑為基準進行離散，得到初始打磨路徑的初始插補點坐標；根據(jù)初始插補點坐標，得到與初始打磨路徑相鄰的所有打磨路徑上的插補點坐標，以包圍盒作為邊界，將邊界外的插補點剔除，得到最終插補點集合，并對最終插補點集合中每相鄰兩插補點的步長進行修正，得到修正后插補點集合；獲取修正后插補點集合中每個插補點的法向量，根據(jù)打磨頭軸線在YZ平面上的投影線掃過的面積，對每個插補點的法向量進行優(yōu)化，得到每個插補點位姿信息。本發(fā)明可以提升工件表面打磨質量。