基于機(jī)器人的三維測(cè)量方法、裝置、機(jī)器人和存儲(chǔ)介質(zhì)

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201810091586.5 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN108345463A 公開(kāi)（公告）日 2021-06-25
申請(qǐng)公布號(hào) CN108345463A 申請(qǐng)公布日 2021-06-25
分類號(hào) G06F8/65;G06T7/593;G06T7/73;G06T7/80 分類 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù);
發(fā)明人 陳海龍;張雅琴;劉曉利;彭翔;劉夢(mèng)龍;向開(kāi)兵 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 深圳市易尚展示股份有限公司
代理機(jī)構(gòu) 廣州華進(jìn)聯(lián)合專利商標(biāo)代理有限公司 代理人 譚露盈
地址 518048 廣東省深圳市福田區(qū)福強(qiáng)路4001號(hào)（深圳文化創(chuàng)意園）AB座三層B301
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本申請(qǐng)涉及一種基于機(jī)器人的三維測(cè)量方法、裝置、機(jī)器人和存儲(chǔ)介質(zhì)，包括：對(duì)三維傳感器進(jìn)行標(biāo)定，得到所述三維傳感器的標(biāo)定參數(shù)；根據(jù)所述三維傳感器的標(biāo)定參數(shù)，對(duì)機(jī)器人與所述三維傳感器間的變換關(guān)系進(jìn)行標(biāo)定，得到所述機(jī)器人與三維傳感器間的變換關(guān)系；在預(yù)設(shè)范圍內(nèi)移動(dòng)多個(gè)姿態(tài)，利用所述三維傳感器采集每個(gè)姿態(tài)下被測(cè)物體的深度數(shù)據(jù)；利用所述機(jī)器人與三維傳感器間的變換關(guān)系對(duì)所述每個(gè)姿態(tài)下物體的深度數(shù)據(jù)進(jìn)行匹配，將多個(gè)姿態(tài)下對(duì)應(yīng)的多視點(diǎn)深度數(shù)據(jù)匹配至同一個(gè)世界坐標(biāo)系。采用本方法能夠精確標(biāo)定機(jī)器人與三維傳感器間的變換關(guān)系，并將被測(cè)物體的多視點(diǎn)深度數(shù)據(jù)進(jìn)行匹配，得到被測(cè)物體更準(zhǔn)確的整體深度數(shù)據(jù)。