一種基于圖像處理的斗輪機(jī)大車行走定位方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201911089822.0 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN112785644B 公開(kāi)（公告）日 2022-03-18
申請(qǐng)公布號(hào) CN112785644B 申請(qǐng)公布日 2022-03-18
分類號(hào) G06T7/73（2017.01）I;G06T7/12（2017.01）I;G06T7/136（2017.01）I;G06T7/194（2017.01）I;G06T7/66（2017.01）I;G06T5/00（2006.01）I;G01C11/08（2006.01）I;G01C22/00（2006.01）I 分類 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù);
發(fā)明人 喬支昆;尹新偉;趙國(guó)慶;要煥成;王艷春;胡月龍;陳婷;王志濤;楊學(xué)鵬;楊維剛;毛冰 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 大唐環(huán)境產(chǎn)業(yè)集團(tuán)股份有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京八月瓜知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 李斌
地址 100097北京市海淀區(qū)紫竹院路120號(hào)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開(kāi)了一種基于圖像處理的斗輪機(jī)大車行走定位方法。本方法包括以下步驟：利用圖像采集與處理技術(shù)，采集斗輪機(jī)行走時(shí)的軌道畫(huà)面；對(duì)圖像進(jìn)行實(shí)時(shí)增強(qiáng)與傾斜校正處理，使軌道位于圖像正中；通過(guò)圖像幀間差分運(yùn)算判斷大車是否行進(jìn)，當(dāng)大車行進(jìn)，但角度編碼器無(wú)輸出時(shí)，判斷大車出現(xiàn)打滑；處理斗輪機(jī)行進(jìn)打滑時(shí)的圖像，通過(guò)對(duì)稱性檢測(cè)確定每對(duì)螺栓的相對(duì)位置，求取螺栓圖像的質(zhì)心坐標(biāo)，根據(jù)每對(duì)螺栓在打滑過(guò)程中的坐標(biāo)變化，求出斗輪機(jī)大車行進(jìn)時(shí)的打滑距離；將打滑距離與編碼器的記錄數(shù)據(jù)疊加補(bǔ)償，得到斗輪機(jī)實(shí)際運(yùn)行距離。本方法克服了常用定位方法信號(hào)不穩(wěn)定的問(wèn)題，避免了斗輪機(jī)打滑導(dǎo)致的定位誤差，更適用于煤場(chǎng)等環(huán)境復(fù)雜場(chǎng)所。