齒帶連桿串并混聯(lián)復(fù)合抓取機(jī)器人手指裝置

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201910263171.6 申請日 -
公開（公告）號(hào) CN109834722A 公開（公告）日 2019-06-04
申請公布號(hào) CN109834722A 申請公布日 2019-06-04
分類號(hào) B25J15/00（2006.01）I; B25J9/10（2006.01）I 分類 手動(dòng)工具；輕便機(jī)動(dòng)工具；手動(dòng)器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 張文增; 岳子添; 鄧家烜; 孫玉波; 張洪杰; 孔瑩; 蔡振華; 孫顯杰 申請（專利權(quán)）人 清研先進(jìn)制造產(chǎn)業(yè)研究院（洛陽）有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京中原華和知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 代理人 清研先進(jìn)制造產(chǎn)業(yè)研究院（洛陽）有限公司
地址 471003 河南省洛陽市中國(河南)自由貿(mào)易試驗(yàn)區(qū)洛陽片區(qū)高新技術(shù)開發(fā)區(qū)延光路18號(hào)5幢科研中心大樓
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 齒帶連桿串并混聯(lián)復(fù)合抓取機(jī)器人手指裝置，屬于機(jī)器人手技術(shù)領(lǐng)域，包括基座、三個(gè)指段、三個(gè)關(guān)節(jié)軸、電機(jī)、多路齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、多路帶輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、連桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、四個(gè)簧件、腱繩、繞線筒等。該裝置實(shí)現(xiàn)了雙關(guān)節(jié)機(jī)器人手指平夾、耦合、自適應(yīng)復(fù)合抓取功能。該裝置具有末端指段平夾抓取、中部關(guān)節(jié)耦合抓取、中部指段自適應(yīng)抓取、末端指段自適應(yīng)抓取、末端指段平夾自適應(yīng)抓取5種抓取模式，僅用一個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)，抓取物體快速，抓取范圍大，能夠適應(yīng)不同形狀、尺寸物體的抓取；該裝置體積小，結(jié)構(gòu)緊湊，無需復(fù)雜的傳感和控制系統(tǒng)，成本低廉，可應(yīng)用于多種抓取機(jī)器人。