一種箱體類點云分割方法與裝置

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201910376334.1 申請日 -
公開（公告）號 CN110264481B 公開（公告）日 2022-05-20
申請公布號 CN110264481B 申請公布日 2022-05-20
分類號 G06T7/12（2017.01）I;G06T7/73（2017.01）I 分類 計算；推算；計數(shù);
發(fā)明人 阮毅;高磊 申請（專利權(quán)）人 熵智科技（深圳）有限公司
代理機構(gòu) - 代理人 -
地址 518054廣東省深圳市南山區(qū)粵海街道軟件產(chǎn)業(yè)基地4棟A座1101室5-01
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種箱體類點云分割方法與裝置，該方法包括以下步驟：1）通過立體相機采集箱體的點云數(shù)據(jù)；2）對立體相機采集的點云數(shù)據(jù)進行濾波，下采樣處理；3）計算點云的法向；4）對點云進行條件歐幾里德分割；5）根據(jù)步驟4）的判斷結(jié)果，將點云分割為各個箱體的朝向預(yù)定義方向的表面。本發(fā)明采用了適應(yīng)箱體類點云幾何特征的自定義判斷條件，可對該類點云準(zhǔn)確分割。