基于已知占據(jù)柵格地圖的持續(xù)激光SLAM構(gòu)圖定位方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201910795693.0 申請日 -
公開（公告）號 CN110531766B 公開（公告）日 2022-06-28
申請公布號 CN110531766B 申請公布日 2022-06-28
分類號 G05D1/02（2020.01）I;G06F16/29（2019.01）I;G06N3/00（2006.01）I;G01C21/00（2006.01）I;CN 107943038 A,2018.04.20;CN 106949895 A,2017.07.14;CN 109959377 A,2019.07.02;CN 109540149 A,2019.03.29;CN 109724603 A,2019.05.07;CN 107390681 A,2017.11.24;US 2019113927 A1,2019.04.18;JP 2007322138 A,2007.12.13;US 2019141247 A1,2019.05.09;US 10133275 B1,2018.11.20;CN 105652871 A,2016.06.08 Ida Häggström，等.Do Scatter and Random Corrections Affect the Errors in Kinetic Parameters in Dynamic PET? - AMonte Carlo Study.《2013 IEEE Nuclear Science Symposium and Medical Imaging Conference （2013 NSS/MIC）》.2013,;Pavel Davidson，等.Application of Particle Filters for Indoor Positioning Using Floor Plans.《2010 Ubiquitous Positioning Indoor Navigation and Location Based Service》.2010,;戈廣雙，等.基于激光掃描測距的機器人粒子濾波定位技術(shù)研究.《傳感器與微系統(tǒng)》.2017,第36卷（第12期）,;張毅，等.魯棒的機器人粒子濾波即時定位與地圖構(gòu)建的實現(xiàn).《計算機應(yīng)用研究》.2015,第32卷（第8期）,;毛曙源.室內(nèi)移動機器人自定位方法研究.《中國優(yōu)秀博碩士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫（碩士）信息科技輯》.2016, 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 趙青;何苗 申請（專利權(quán)）人 熵智科技（深圳）有限公司
代理機構(gòu) 湖北武漢永嘉專利代理有限公司 代理人 -
地址 518000廣東省深圳市福田區(qū)華強北街道福強社區(qū)振華路中電迪富大廈7層703
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及基于已知占據(jù)柵格地圖的持續(xù)激光SLAM構(gòu)圖定位方法，加載預(yù)先構(gòu)建好的已知占據(jù)柵格地圖文件；基于粒子濾波方法，輸出全局粗定位模式下移動機器人狀態(tài)向量；進行激光和地圖匹配，計算激光掃描點最小重投影誤差，求解移動機器人狀態(tài)向量，實現(xiàn)精細(xì)定位；根據(jù)已知地圖初始化占據(jù)柵格地圖，以求得的精細(xì)定位結(jié)果的移動機器人狀態(tài)向量作為SLAM初始狀態(tài)，進行持續(xù)激光SLAM構(gòu)圖定位。能加載預(yù)先構(gòu)建好的地圖文件，實現(xiàn)環(huán)境的更新或擴展，不需要從頭開始全部重新構(gòu)建，同時也不需要對環(huán)境布置額外的特征標(biāo)記，可依靠自然輪廓特征實現(xiàn)定位。