一種基于慣性導航的刮板輸送機直線度控制算法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202010907615.8 申請日 -
公開（公告）號 CN114194745A 公開（公告）日 2022-03-18
申請公布號 CN114194745A 申請公布日 2022-03-18
分類號 B65G43/00（2006.01）I;E21D23/12（2006.01）I 分類 輸送；包裝；貯存；搬運薄的或細絲狀材料;
發(fā)明人 孫鵬亮;楊清翔;宋冰清;尉瑞;蔣慶友;秦文光;胡登高;楊秀宇;宋振鐸;程凱;單鵬;鄭開明;顏冰 申請（專利權）人 中煤華晉集團有限公司
代理機構 - 代理人 -
地址 100011北京市東城區(qū)安定門外大街192號煤機大廈
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種基于慣性導航的刮板輸送機直線度控制算法，慣性導航可以在采煤機行走過程中測量刮板輸送機直線度信息，控制算法根據(jù)直線度信息計算得出下一直刀工藝段液壓支架的推移行程，計算過程分兩種情況，一是當刮板輸送機最超前點比最落后點大于一個步距，二是最超前點與最落后點之間小于一個步距，控制算法區(qū)別對待形成不同的控制策略，由支架完成推移動作，由于支架不能按照計算值精確推移，在采煤過程中不斷累積誤差，控制算法會自主學習不同支架號對應誤差并得出誤差分布，通過分組方式調整下一次支架推移行程，進而提高精度。