車(chē)輛質(zhì)心側(cè)偏角的估計(jì)方法、裝置、電子設(shè)備及介質(zhì)

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202110781826.6 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN113232672B 公開(kāi)（公告）日 2021-10-19
申請(qǐng)公布號(hào) CN113232672B 申請(qǐng)公布日 2021-10-19
分類號(hào) B60W40/13（2012.01）I;B60W40/105（2012.01）I 分類 一般車(chē)輛;
發(fā)明人 徐顯杰;徐世寒;倫愷悅 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 浙江所托瑞安科技集團(tuán)有限公司
代理機(jī)構(gòu) - 代理人 -
地址 300000天津市濱海新區(qū)天津自貿(mào)試驗(yàn)區(qū)（空港經(jīng)濟(jì)區(qū)）東七道2號(hào)中興產(chǎn)業(yè)基地7號(hào)樓301A單元
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及車(chē)輛行駛狀態(tài)參數(shù)估計(jì)領(lǐng)域，具體而言，涉及一種車(chē)輛質(zhì)心側(cè)偏角的估計(jì)方法、裝置、電子設(shè)備及介質(zhì)。該方法包括以下步驟：采用滑模觀測(cè)器，確定車(chē)輛質(zhì)心側(cè)偏角觀測(cè)值；采用慣性測(cè)量單元，確定車(chē)輛質(zhì)心側(cè)偏角積分值；根據(jù)所述觀測(cè)值、所述積分值和車(chē)速，采用模糊邏輯法，確定車(chē)輛質(zhì)心側(cè)偏角。該方法緩解了采用滑模觀測(cè)器估計(jì)方式在中高速情況下不能很好的反映車(chē)輛真實(shí)質(zhì)心側(cè)偏角變化狀態(tài)，以及采用慣性測(cè)量單元估計(jì)方式在低速時(shí)噪聲較大的缺陷，所得車(chē)輛質(zhì)心側(cè)偏角更加準(zhǔn)確可靠，并且不采用除車(chē)輛橫向控制器所必須的基本傳感器以外的直接測(cè)量單元，降低了成本。