一種視覺(jué)與慣性聯(lián)合定位方法
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN201711122305.X | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開(kāi)（公告）號(hào) | CN107941212B | 公開(kāi)（公告）日 | 2018-04-20 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN107941212B | 申請(qǐng)公布日 | 2018-04-20 |
| 分類(lèi)號(hào) | G01C21/16(2006.01)I | 分類(lèi) | - |
| 發(fā)明人 | 黃廣寧;林歡 | 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人 | 斯米萊斯（杭州）科技有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 杭州豐禾專(zhuān)利事務(wù)所有限公司 | 代理人 | 杭州德澤機(jī)器人科技有限公司 |
| 地址 | 311200浙江省杭州市蕭山經(jīng)濟(jì)技術(shù)開(kāi)發(fā)區(qū)啟迪路198號(hào)B1-605-2室 | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明涉及定位技術(shù)領(lǐng)域，具體地說(shuō)，涉及一種視覺(jué)與慣性聯(lián)合定位方法。本發(fā)明通過(guò)視覺(jué)定位結(jié)果結(jié)合慣性元件姿態(tài)結(jié)果推算預(yù)測(cè)定位結(jié)果，在新的視覺(jué)定位結(jié)果出現(xiàn)時(shí)，對(duì)所述新的視覺(jué)定位結(jié)果與所述預(yù)測(cè)定位結(jié)果進(jìn)行一致性判斷。當(dāng)所述新的視覺(jué)定位結(jié)果與所述預(yù)測(cè)定位結(jié)果具有一致性時(shí)，對(duì)新的視覺(jué)定位結(jié)果以及其后一段時(shí)間內(nèi)推算的新的預(yù)測(cè)定位結(jié)果與預(yù)測(cè)定位結(jié)果進(jìn)行姿態(tài)融合，取融合后的姿態(tài)作為定位結(jié)果輸出。本發(fā)明通過(guò)一致性判斷和姿態(tài)融合使得定位的實(shí)時(shí)性和精度更高、定位結(jié)果更加平緩。?? |
