一種巡檢機(jī)器人的履帶自動(dòng)找平方法、系統(tǒng)及電子設(shè)備

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202111191373.8 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN113814953A 公開(kāi)（公告）日 2021-12-21
申請(qǐng)公布號(hào) CN113814953A 申請(qǐng)公布日 2021-12-21
分類號(hào) B25J5/00（2006.01）I;B25J9/16（2006.01）I 分類 手動(dòng)工具；輕便機(jī)動(dòng)工具；手動(dòng)器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 王維;尹曉海;王時(shí)光;王建民;文國(guó)衛(wèi) 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 國(guó)網(wǎng)山西省電力公司超高壓輸電分公司
代理機(jī)構(gòu) - 代理人 -
地址 030000山西省太原市太原高新開(kāi)發(fā)區(qū)佳華街9號(hào)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及一種巡檢機(jī)器人的履帶自動(dòng)找平方法、系統(tǒng)及電子設(shè)備，其中方法包括：對(duì)實(shí)時(shí)圖像進(jìn)行圖片增強(qiáng)得到增強(qiáng)后的實(shí)時(shí)圖像；將激光點(diǎn)云與增強(qiáng)后的實(shí)時(shí)圖像進(jìn)行匹配得到增強(qiáng)后的實(shí)時(shí)圖像上的像素坐標(biāo)與相應(yīng)激光點(diǎn)坐標(biāo)；根據(jù)像素坐標(biāo)和激光點(diǎn)坐標(biāo)構(gòu)建位姿計(jì)算方程；對(duì)位姿計(jì)算方程進(jìn)行迭代求解得到巡檢機(jī)器人的當(dāng)前位姿；對(duì)激光點(diǎn)云進(jìn)行濾波得到地面激光點(diǎn)集合；對(duì)地面激光點(diǎn)集合進(jìn)行平面擬合得到基準(zhǔn)平面；根據(jù)基準(zhǔn)平面調(diào)整巡檢機(jī)器人的履帶使得當(dāng)前位姿與基準(zhǔn)平面平行。本發(fā)明通過(guò)利用根據(jù)基準(zhǔn)平面調(diào)整巡檢機(jī)器人的履帶使得當(dāng)前位姿與基準(zhǔn)平面平行，可以使巡檢機(jī)器人時(shí)刻與地面平行，進(jìn)而提高了巡檢機(jī)器人的平衡性能。