一種機(jī)器人鉆越空間模型構(gòu)建方法、系統(tǒng)及電子設(shè)備

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202111191397.3 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN113917483A 公開(kāi)（公告）日 2022-01-11
申請(qǐng)公布號(hào) CN113917483A 申請(qǐng)公布日 2022-01-11
分類號(hào) G01S17/89（2020.01）I;G06F17/16（2006.01）I 分類 測(cè)量；測(cè)試;
發(fā)明人 劉霄;文國(guó)衛(wèi);王建民;衛(wèi)凱;尹曉海 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 國(guó)網(wǎng)山西省電力公司超高壓輸電分公司
代理機(jī)構(gòu) - 代理人 -
地址 030000山西省太原市太原高新開(kāi)發(fā)區(qū)佳華街9號(hào)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及一種機(jī)器人鉆越空間模型構(gòu)建方法、系統(tǒng)及電子設(shè)備，其中方法包括：獲取激光雷達(dá)的當(dāng)前速度和當(dāng)前位置；利用當(dāng)前速度和當(dāng)前位置對(duì)激光點(diǎn)云進(jìn)行補(bǔ)償?shù)玫窖a(bǔ)償后的激光點(diǎn)云；對(duì)補(bǔ)償后的激光點(diǎn)云進(jìn)行濾波得到濾波后的激光點(diǎn)云；計(jì)算濾波后的激光點(diǎn)云中相應(yīng)激光束的接收功率；根據(jù)激光束的接收功率對(duì)濾波后的激光點(diǎn)云進(jìn)行數(shù)據(jù)分割得到空間模型構(gòu)建參數(shù)；利用空間模型構(gòu)建參數(shù)構(gòu)建機(jī)器人鉆越空間模型本發(fā)明通過(guò)利用激光束的接收功率對(duì)濾波后的激光點(diǎn)云進(jìn)行數(shù)據(jù)分割得到空間模型構(gòu)建參數(shù)，并利用空間模型構(gòu)建參數(shù)構(gòu)建機(jī)器人鉆越空間模型，可以消除環(huán)境光對(duì)鉆越空間模型的影響，大大提高了鉆越空間模型的構(gòu)建精度。