一種機械臂避障路徑規(guī)劃方法、系統(tǒng)及裝置

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202111191124.9 申請日 -
公開（公告）號 CN113752265A 公開（公告）日 2021-12-07
申請公布號 CN113752265A 申請公布日 2021-12-07
分類號 B25J9/16（2006.01）I 分類 手動工具；輕便機動工具；手動器械的手柄；車間設(shè)備；機械手;
發(fā)明人 王建民;劉霄;張雍赟;王維;郭靖 申請（專利權(quán)）人 國網(wǎng)山西省電力公司超高壓輸電分公司
代理機構(gòu) - 代理人 -
地址 030000山西省太原市太原高新開發(fā)區(qū)佳華街9號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及一種機械臂避障路徑規(guī)劃方法、系統(tǒng)及裝置，本發(fā)明通過獲取運動點樣本集中多個樣本點數(shù)據(jù)的情況進行模型訓(xùn)練，得到機械臂避障模型，本發(fā)明根據(jù)機械臂避障模型進行路徑規(guī)劃，得到可行路徑，在復(fù)雜的場景中，無需進行多次解算和轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動的規(guī)劃，從而提高了機械臂的避障路徑規(guī)劃的效率。