基于端到端卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的農(nóng)業(yè)園場(chǎng)景車道偏移預(yù)警控制方法及系統(tǒng)
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN202010207493.1 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開（公告）號(hào) | CN111439259A | 公開（公告）日 | 2020-07-24 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN111439259A | 申請(qǐng)公布日 | 2020-07-24 |
| 分類號(hào) | B60W30/12(2020.01)I | 分類 | 一般車輛; |
| 發(fā)明人 | 周軍;肖劍彪;龍羽;徐菱 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 | 成都睿芯行科技有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 成都佳劃信知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 | 代理人 | 任遠(yuǎn)高 |
| 地址 | 610000四川省成都市天府新區(qū)湖畔路北段366號(hào)1棟3樓1號(hào) | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明公開了一種基于端到端卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的農(nóng)業(yè)園場(chǎng)景車道偏移預(yù)警控制方法，包括以下步驟：采集實(shí)時(shí)的道路圖像，送入高效的語義分割卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行像素級(jí)標(biāo)注；對(duì)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)標(biāo)注的圖像進(jìn)行感興趣區(qū)域選?。徊捎貌罘诌吘墮z測(cè)提取感興趣區(qū)域選取中的道路圖像的邊緣圖像；獲取邊緣圖像中邊緣像素在圖像坐標(biāo)系中對(duì)應(yīng)的坐標(biāo)點(diǎn)集合；采用霍夫變換直線檢測(cè)算法從所述邊緣像素對(duì)應(yīng)的坐標(biāo)點(diǎn)集合中檢測(cè)出道路邊緣擬合直線；通過篩選和融合獲得最優(yōu)的擬合直線；根據(jù)最優(yōu)的擬合直線結(jié)果，提取實(shí)時(shí)的道路圖像中的車身與道路左右側(cè)邊緣的相對(duì)距離和車載攝像頭的焦點(diǎn)的特征以區(qū)分車輛位姿狀態(tài)，并進(jìn)行相應(yīng)的車身調(diào)整，以實(shí)現(xiàn)車輛居中行駛。?? |
