一種基于FPGA的機(jī)器人激光定位方法
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN202111073432.1 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開（公告）號(hào) | CN113607173A | 公開（公告）日 | 2021-11-05 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN113607173A | 申請(qǐng)公布日 | 2021-11-05 |
| 分類號(hào) | G01C21/20（2006.01）I | 分類 | 測(cè)量；測(cè)試; |
| 發(fā)明人 | 黃佳遙;周軍;龍羽;徐菱 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 | 成都睿芯行科技有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 成都正華專利代理事務(wù)所（普通合伙） | 代理人 | 郭艷艷 |
| 地址 | 610000四川省成都市中國（四川）自由貿(mào)易試驗(yàn)區(qū)成都高新區(qū)府城大道西段399號(hào)7棟2單元12層1209號(hào) | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明公開了一種基于FPGA的機(jī)器人激光定位方法，包括以下步驟：S1：利用里程計(jì)傳感器采集機(jī)器人的里程計(jì)數(shù)據(jù)，并計(jì)算機(jī)器人各個(gè)粒子的先驗(yàn)位姿；S2：根據(jù)機(jī)器人各個(gè)粒子的先驗(yàn)位姿計(jì)算各個(gè)粒子對(duì)應(yīng)的權(quán)重得分；S3：根據(jù)各個(gè)粒子對(duì)應(yīng)的權(quán)重得分，計(jì)算機(jī)器人位姿，完成機(jī)器人定位。本發(fā)明的機(jī)器人激光定位方法能夠提高定位算法的運(yùn)行速度，同時(shí)具有低功耗和高能效的優(yōu)勢(shì)，使得算法部署在低端的嵌入式設(shè)備上成為可能，降低了設(shè)備成本，同時(shí)也降低了算法部署的難度。 |
