一種基于Gmapping提升建圖速度的方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202010873566.0 申請日 -
公開（公告）號 CN112070201A 公開（公告）日 2020-12-11
申請公布號 CN112070201A 申請公布日 2020-12-11
分類號 G06N3/00(2006.01)I 分類 計算；推算；計數(shù);
發(fā)明人 周軍;萬克波;龍羽;徐菱 申請（專利權(quán)）人 成都睿芯行科技有限公司
代理機構(gòu) 成都佳劃信知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 幸偉山
地址 610000四川省成都市高新區(qū)府城大道西段399號7棟2單元12層1209號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種基于Gmapping提升建圖速度的方法，包括以下步驟：布設(shè)K個并行算法執(zhí)行模塊，采用激光匹配算法將N個粒子均為分配至K個并行算法執(zhí)行模塊；任一并行算法執(zhí)行模塊采用粒子濾波計算對粒子位姿進行優(yōu)化，求得位姿優(yōu)化后的粒子的權(quán)值，并得到擴展的粒子，將擴展的粒子保存至地圖上；更新粒子權(quán)重值。通過上述方案，本發(fā)明具有邏輯簡單、建圖效率高、準確可靠等優(yōu)點，在濾波SLAM算法建圖技術(shù)領(lǐng)域具有很高的實用價值和推廣價值。??