一種在高動(dòng)態(tài)環(huán)境下的工業(yè)移動(dòng)機(jī)器人定位方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202010931089.9 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN112066982A 公開(kāi)（公告）日 2020-12-11
申請(qǐng)公布號(hào) CN112066982A 申請(qǐng)公布日 2020-12-11
分類號(hào) G01C21/16;G01C21/20 分類 測(cè)量；測(cè)試;
發(fā)明人 周軍;李論;龍羽;徐菱 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 成都睿芯行科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 成都佳劃信知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 幸偉山
地址 610000 四川省成都市高新區(qū)府城大道西段399號(hào)7棟2單元12層1209號(hào)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開(kāi)了一種在高動(dòng)態(tài)環(huán)境下的工業(yè)移動(dòng)機(jī)器人定位方法，包括：分別采集輪式編碼器、慣性測(cè)量單元和激光掃描單元的感知數(shù)據(jù)，并進(jìn)行速度估計(jì)，求得速度估計(jì)對(duì)應(yīng)的協(xié)方差矩陣；采用擴(kuò)展卡爾曼濾波器對(duì)輪式編碼器、慣性測(cè)量單元和激光掃描單元的速度估計(jì)和協(xié)方差矩陣進(jìn)行融合，得到精準(zhǔn)的融合后速度估計(jì)；對(duì)工業(yè)移動(dòng)機(jī)器人進(jìn)行航跡推演，并將融合后速度估計(jì)轉(zhuǎn)換成第一位姿估計(jì)；采集光束似然場(chǎng)算法將激光掃描單元的感知數(shù)據(jù)與地圖匹配定位；求得任一時(shí)刻激光掃描單元采集的激光地圖的追蹤激光觀測(cè)質(zhì)量，并進(jìn)行環(huán)境變化檢驗(yàn)；得到第二位姿估計(jì)；采用擴(kuò)展卡爾曼濾波器對(duì)第一位姿估計(jì)和第二位姿估計(jì)進(jìn)行融合，得到精準(zhǔn)的第三位姿估計(jì)。