一種基于深度相機(jī)點(diǎn)云數(shù)據(jù)的托盤識(shí)別和定位方法
基本信息
| 申請?zhí)?/td> | CN202210294985.8 | 申請日 | - |
| 公開（公告）號(hào) | CN114694134A | 公開（公告）日 | 2022-07-01 |
| 申請公布號(hào) | CN114694134A | 申請公布日 | 2022-07-01 |
| 分類號(hào) | G06V20/64（2022.01）I;G06V10/75（2022.01）I;G06K9/62（2022.01）I;G06T7/73（2017.01）I | 分類 | 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù); |
| 發(fā)明人 | 周軍;楊卓;趙天裔;龍羽;徐菱 | 申請（專利權(quán)）人 | 成都睿芯行科技有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 成都佳劃信知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 | 代理人 | - |
| 地址 | 610096四川省成都市高新區(qū)府城大道西段399號(hào)7棟2單元12層1209號(hào) | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明公開了一種基于深度相機(jī)點(diǎn)云數(shù)據(jù)的托盤識(shí)別和定位方法，包括如下步驟：使用深度相機(jī)獲取場景點(diǎn)云數(shù)據(jù)，對點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，對點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行裁剪得到較好的點(diǎn)云數(shù)據(jù)。對處理后的點(diǎn)云進(jìn)行濾波、聚類、分割以及點(diǎn)云模板匹配，得到與托盤模板匹配最高的點(diǎn)云數(shù)據(jù)作為托盤的實(shí)際點(diǎn)云數(shù)據(jù)。完成托盤的識(shí)別后對托盤點(diǎn)云再次進(jìn)行裁剪，根據(jù)托盤點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行托盤的位置計(jì)算以及和實(shí)際坐標(biāo)系的角度偏移計(jì)算，可以降低工業(yè)應(yīng)用成本，邏輯簡單、準(zhǔn)確可靠，可以增強(qiáng)對復(fù)雜環(huán)境的應(yīng)對能力，提高托盤識(shí)別效率。 |
