一種腹腔鏡手術(shù)機(jī)器人的手術(shù)器械控制方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201910947011.3 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN111329593B 公開（公告）日 2021-07-16
申請(qǐng)公布號(hào) CN111329593B 申請(qǐng)公布日 2021-07-16
分類號(hào) A61B34/37;A61B17/00 分類 醫(yī)學(xué)或獸醫(yī)學(xué)；衛(wèi)生學(xué);
發(fā)明人 李耀;龔俊杰;陳超;羅栓;張俊平 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 成都博恩思醫(yī)學(xué)機(jī)器人有限公司
代理機(jī)構(gòu) - 代理人 -
地址 610000 四川省成都市高新區(qū)天府軟件園A區(qū)7棟6樓
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及一種腹腔鏡手術(shù)機(jī)器人的手術(shù)器械控制方法，其中包括調(diào)整機(jī)械手臂的高度和前后位置，由監(jiān)控設(shè)備采集操作人員轉(zhuǎn)動(dòng)控制手柄時(shí)控制手柄的旋轉(zhuǎn)角度信息，并將采集到的旋轉(zhuǎn)角度信息傳送給主控單元；由主控單元對(duì)接收到的旋轉(zhuǎn)角度信息進(jìn)行分析，從中確定操作人員的手臂旋轉(zhuǎn)角度，并由此輸出相應(yīng)的旋轉(zhuǎn)控制指令給從控單元；由從控單元根據(jù)接收到的旋轉(zhuǎn)控制指令控制第一電機(jī)旋轉(zhuǎn)，通過(guò)第一電機(jī)旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)手術(shù)器械旋轉(zhuǎn)，以使手術(shù)器械與操作人員的手臂同步旋轉(zhuǎn)；并且通過(guò)控制滑動(dòng)控制電機(jī)的轉(zhuǎn)數(shù)來(lái)控制安裝有手術(shù)器械的器械固定裝置在滑臺(tái)上的滑動(dòng)，以在起始位置更換手術(shù)器械。