基于強(qiáng)化學(xué)習(xí)和模型預(yù)測控制的多智能體路徑規(guī)劃方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202111107563.7 申請日 -
公開（公告）號 CN113759929A 公開（公告）日 2021-12-07
申請公布號 CN113759929A 申請公布日 2021-12-07
分類號 G05D1/02（2020.01）I 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 杜飛平;王春民;李嘉豪;于登秀;王震 申請（專利權(quán)）人 西安航天動力研究所
代理機(jī)構(gòu) 西安智邦專利商標(biāo)代理有限公司 代理人 唐沛
地址 710100陜西省西安市長安區(qū)航天基地飛天路289號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種基于強(qiáng)化學(xué)習(xí)和模型預(yù)測控制的多智能體路徑規(guī)劃方法，對多智能體的路徑規(guī)劃問題，利用一種結(jié)合ESB?MADPPG及MPC算法的路徑規(guī)劃跟蹤方法，其基本步驟包括：首先將多智能體系統(tǒng)模型簡化為質(zhì)點模型，再利用ESB?MADDPG算法進(jìn)行路徑規(guī)劃，最后通過模型預(yù)測控制來跟隨所有路徑，從而能夠快速實現(xiàn)對多智能體系統(tǒng)的路徑規(guī)劃，為大規(guī)模多智能體系統(tǒng)執(zhí)行任務(wù)奠定了基礎(chǔ)。