陀螺儀輔助定位方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201310607804.3 申請日 -
公開（公告）號 CN103644911A 公開（公告）日 2014-03-19
申請公布號 CN103644911A 申請公布日 2014-03-19
分類號 G01C21/16(2006.01)I 分類 測量；測試;
發(fā)明人 閆智勇;李建平 申請（專利權(quán)）人 南京北斗城際在線信息股份有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京市京大律師事務(wù)所 代理人 南京城際在線信息技術(shù)有限公司
地址 210006 江蘇省南京市秦淮區(qū)中山南路501號通服大廈16層
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種陀螺儀輔助定位方法，包括以下步驟：首先、姿態(tài)角的測量:對加速度計(jì)的測量值和磁傳感器的測量值分別經(jīng)過高斯牛頓迭代得到姿態(tài)誤差速率,陀螺儀直接通過四元數(shù)微分方程得到姿態(tài)四元數(shù)速率,兩個加起來積分得到姿態(tài)四元數(shù)；其次、初始點(diǎn)的獲取：利用加速度計(jì)和陀螺儀芯片兩者的數(shù)據(jù)，進(jìn)行軌跡推算，以將軌跡周期提高到慣性測量單元的數(shù)據(jù)周期；第三、速度和移動距離的計(jì)算；第四、計(jì)算位置點(diǎn)；第五：糾正位置。本發(fā)明針對性的解決了陀螺儀的漂移、載體的線性加速度和周圍局部磁場的干擾問題，根據(jù)道路數(shù)據(jù)，對定位結(jié)果進(jìn)行投影修正，并利用修正結(jié)果計(jì)算下一個位置點(diǎn)，這樣就有效地減小累計(jì)誤差。