一種基于仿生感知融合的暗室SLAM的構(gòu)建方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202210327051.X 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN114689055A 公開（公告）日 2022-07-01
申請(qǐng)公布號(hào) CN114689055A 申請(qǐng)公布日 2022-07-01
分類號(hào) G01C21/20（2006.01）I;G06N3/063（2006.01）I;G06T11/20（2006.01）I 分類 測(cè)量；測(cè)試;
發(fā)明人 查富生;袁金生;郭偉;李滿天;孫立寧;王鵬飛 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 深圳航天科技創(chuàng)新研究院
代理機(jī)構(gòu) 東莞市卓易專利代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 -
地址 518000廣東省深圳市南山區(qū)粵海街道科技南十路6號(hào)深圳航天科技創(chuàng)新研究院大廈B701室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種基于仿生感知融合的暗室SLAM的構(gòu)建方法，該方法包括以下步驟：構(gòu)建頭朝向細(xì)胞、網(wǎng)格細(xì)胞、視覺(jué)細(xì)胞及邊界細(xì)胞，并通過(guò)頭朝向細(xì)胞、網(wǎng)格細(xì)胞、視覺(jué)細(xì)胞及邊界細(xì)胞獲取外部空間認(rèn)知信息；構(gòu)建ART神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)及由情景神經(jīng)細(xì)胞組成的情景認(rèn)知地圖；獲取新外部空間認(rèn)知信息，并在該新外部空間認(rèn)知信息的刺激下形成構(gòu)建情景認(rèn)知地圖的新情景細(xì)胞，同時(shí)將新情景細(xì)胞的激活狀態(tài)作為一個(gè)情景認(rèn)知地圖的節(jié)點(diǎn)；對(duì)情景細(xì)胞進(jìn)行情景回環(huán)檢測(cè)與調(diào)整。本發(fā)明可將外部線索的視覺(jué)、邊界和內(nèi)部線索的位置信息時(shí)空關(guān)聯(lián)，可以黑暗場(chǎng)景下改善感知混淆和軌跡誤差積累的問(wèn)題，可實(shí)現(xiàn)可靠的長(zhǎng)期的環(huán)境認(rèn)知和定位。