車道線內(nèi)側(cè)邊緣特征提取方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202011359366.X 申請日 -
公開（公告）號 CN112434621B 公開（公告）日 2022-02-15
申請公布號 CN112434621B 申請公布日 2022-02-15
分類號 G06V20/56（2022.01）I;G06V10/44（2022.01）I;G06V10/30（2022.01）I 分類 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù);
發(fā)明人 張龍;劉楊;許端;王述良;程建偉 申請（專利權(quán)）人 武漢極目智能技術(shù)有限公司
代理機(jī)構(gòu) 湖北武漢永嘉專利代理有限公司 代理人 劉秋芳
地址 430073湖北省武漢市光谷國際企業(yè)中心三期鼎業(yè)樓A座425
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種車道線內(nèi)側(cè)邊緣特征提取方法，利用前后兩幀車道線圖連續(xù)，車道線不會出現(xiàn)大的跳動，故而可通過上一幀的車道線方程找出當(dāng)前幀車道線圖的內(nèi)側(cè)邊緣特征點(diǎn)的大致位置，進(jìn)而在該處搜索灰度梯度變化最大的點(diǎn)；因?yàn)閮?nèi)側(cè)邊緣特征點(diǎn)必有一側(cè)的點(diǎn)全部位于車道線興趣域，加上內(nèi)側(cè)邊緣特征點(diǎn)的連續(xù)性，因此，可以確定出內(nèi)側(cè)邊緣特征點(diǎn)，進(jìn)而得到車道線內(nèi)側(cè)邊緣。進(jìn)一步地，若內(nèi)側(cè)邊緣特征點(diǎn)未提取完，則以高質(zhì)量點(diǎn)的斜率更新車道線方程，提高內(nèi)側(cè)邊緣特征點(diǎn)的定位精度，繼續(xù)提取內(nèi)側(cè)邊緣特征點(diǎn)；為了降低更新的車道線斜率的噪聲，可選擇多個連續(xù)的斜率求取均值，通過該均值更新車道線方程。