一種車道線曲線擬合方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201910710791.X 申請日 -
公開（公告）號 CN110321878A 公開（公告）日 2019-10-11
申請公布號 CN110321878A 申請公布日 2019-10-11
分類號 G06K9/00;B60R11/04 分類 計算；推算；計數(shù);
發(fā)明人 劉孟紳 申請（專利權(quán)）人 蘇州天瞳威視電子科技有限公司
代理機構(gòu) 哈爾濱市邦杰專利代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 蘇州天瞳威視電子科技有限公司
地址 215000 江蘇省蘇州市吳中區(qū)石湖西路188號萬達(dá)廣場東樓9樓
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 一種車道線曲線擬合方法。本方法的步驟主要包括五步：第一步從視頻中獲取當(dāng)前幀和前2?5幀圖像中各條車道線的像素坐標(biāo)，并將它們投影到鳥瞰圖上;第二步對于每條車道線，利用當(dāng)前幀和前2?5幀的鳥瞰圖坐標(biāo)用最小二乘法進(jìn)行三次曲線擬合;第三步對于每條車道線，保留第二步中結(jié)果的一部分參數(shù)以及計算時用到的系數(shù)矩陣;第四步在第二步中保留的參數(shù)的基礎(chǔ)上，聯(lián)立所有幀中的所有車道線，用最小二乘法做最終的擬合，其中計算所需的矩陣由第三步中保留的參數(shù)和矩陣直接得到;第五步通過第四步的計算結(jié)果，得到當(dāng)前幀各條車道線的最終擬合結(jié)果。本發(fā)明用于車道線曲線擬合。