一種機(jī)器人的關(guān)節(jié)控制系統(tǒng)
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN201910720299.0 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開(kāi)（公告）號(hào) | CN110394801B | 公開(kāi)（公告）日 | 2021-04-16 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN110394801B | 申請(qǐng)公布日 | 2021-04-16 |
| 分類號(hào) | B25J9/16(2006.01)I | 分類 | 手動(dòng)工具；輕便機(jī)動(dòng)工具；手動(dòng)器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手; |
| 發(fā)明人 | 陳愷勛;劉立;白杰;駱子豪;楊立豪 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 | 前元運(yùn)立（北京）機(jī)器人智能科技有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 北京德琦知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 | 代理人 | 陳舒維;宋志強(qiáng) |
| 地址 | 100086北京市海淀區(qū)知春路23號(hào)13層1308A室 | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明公開(kāi)了一種機(jī)器人的關(guān)節(jié)控制系統(tǒng)。具體地，該機(jī)器人具有機(jī)械臂，機(jī)械臂包含若干個(gè)關(guān)節(jié)模組和機(jī)械臂末端，每一關(guān)節(jié)模組設(shè)置有對(duì)應(yīng)的編碼器和驅(qū)動(dòng)電機(jī)，機(jī)械臂末端設(shè)置有末端執(zhí)行器和多維力傳感器，該關(guān)節(jié)控制系統(tǒng)包括：狀態(tài)反饋模塊、目標(biāo)輸入模塊以及位控制模塊。從而，本申請(qǐng)所述的機(jī)器人的關(guān)節(jié)控制系統(tǒng)采用PID控制和虛擬分解控制組合的控制手段，并基于運(yùn)動(dòng)學(xué)模型進(jìn)行動(dòng)態(tài)力補(bǔ)償，能在極大降低運(yùn)算量的同時(shí)提高系統(tǒng)的帶寬，進(jìn)而提高機(jī)器人的控制精度。?? |
