一種手術(shù)機器人的安全邊界與力控制方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202010724934.5 申請日 -
公開（公告）號 CN111870349A 公開（公告）日 2020-11-03
申請公布號 CN111870349A 申請公布日 2020-11-03
分類號 A61B34/30(2016.01)I 分類 醫(yī)學或獸醫(yī)學；衛(wèi)生學;
發(fā)明人 陳愷勛;楊立豪;駱子豪;劉立 申請（專利權(quán)）人 前元運立（北京）機器人智能科技有限公司
代理機構(gòu) 成都魚爪智云知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 前元運立（北京）機器人智能科技有限公司
地址 100086北京市海淀區(qū)知春路23號13層1308A室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種手術(shù)機器人的安全邊界與力控制方法，包括以下步驟：錄入患者情況信息；獲取機器人與手術(shù)工具的物理尺寸信息和手術(shù)操作位置的安全范圍信息；設定機器人的末端點的位置信息；根據(jù)機器人末端點的位置信息和手術(shù)操作位置的安全范圍信息，獲取機器人末端點的工作區(qū)域安全邊界和機器人末端點接觸力范圍信息；根據(jù)患者信息、機器人末端點的工作區(qū)域安全邊界信息和機器人末端點接觸力范圍信息生成手術(shù)操作指令并發(fā)送給機器人；實時獲取并分析機器人末端點的操作反饋信息，生成并發(fā)送調(diào)整指令給機器人。本發(fā)明對手術(shù)機器人進行有效的安全邊界位置與力控制，提高手術(shù)效率。??