一種應(yīng)用雙編碼器的機(jī)器人力控制方法及裝置
基本信息
| 申請?zhí)?/td> | CN202010821985.X | 申請日 | - |
| 公開（公告）號 | CN111890370A | 公開（公告）日 | 2020-11-06 |
| 申請公布號 | CN111890370A | 申請公布日 | 2020-11-06 |
| 分類號 | B25J9/16(2006.01)I | 分類 | 手動(dòng)工具；輕便機(jī)動(dòng)工具；手動(dòng)器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手; |
| 發(fā)明人 | 陳愷勛;楊立豪;劉立 | 申請（專利權(quán)）人 | 前元運(yùn)立（北京）機(jī)器人智能科技有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 成都魚爪智云知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 | 代理人 | 前元運(yùn)立（北京）機(jī)器人智能科技有限公司 |
| 地址 | 100089北京市海淀區(qū)知春路23號13層1308A室 | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明提出了一種應(yīng)用雙編碼器的機(jī)器人力控制方法及裝置，涉及智能控制技術(shù)領(lǐng)域。該方法包括：獲取機(jī)器人的目標(biāo)運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)、機(jī)器人的實(shí)際運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)以及機(jī)器人中減速器的預(yù)設(shè)參數(shù)。將目標(biāo)運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)、實(shí)際運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)以及預(yù)設(shè)參數(shù)輸入至減速器模型中，以得到被控向量。根據(jù)比例積分微分控制算法以及摩擦力模型對被控向量進(jìn)行控制計(jì)算，以得到用于控制機(jī)器人中驅(qū)動(dòng)電機(jī)的控制量。根據(jù)減速器模型對目標(biāo)運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)、實(shí)際運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)以及預(yù)設(shè)參數(shù)進(jìn)行計(jì)算，獲取被控向量，再利用比例積分微分控制算法以及摩擦力模型對被控向量進(jìn)行控制計(jì)算，將摩擦力也考慮至控制因素中，以提高控制的精度，保證對機(jī)器人運(yùn)動(dòng)位置和力度的準(zhǔn)確控制。?? |
