一種機器人的關(guān)節(jié)控制系統(tǒng)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201910720299.0 申請日 -
公開（公告）號 CN110394801A 公開（公告）日 2019-11-01
申請公布號 CN110394801A 申請公布日 2019-11-01
分類號 B25J9/16（2006.01）I 分類 手動工具；輕便機動工具；手動器械的手柄；車間設(shè)備；機械手;
發(fā)明人 陳愷勛; 劉立; 白杰; 駱子豪; 楊立豪 申請（專利權(quán)）人 前元運立（北京）機器人智能科技有限公司
代理機構(gòu) 北京德琦知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 前元運立（北京）機器人智能科技有限公司
地址 100086 北京市海淀區(qū)知春路23號13層1308A室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種機器人的關(guān)節(jié)控制系統(tǒng)。具體地，該機器人具有機械臂，機械臂包含若干個關(guān)節(jié)模組和機械臂末端，每一關(guān)節(jié)模組設(shè)置有對應(yīng)的編碼器和驅(qū)動電機，機械臂末端設(shè)置有末端執(zhí)行器和多維力傳感器，該關(guān)節(jié)控制系統(tǒng)包括：狀態(tài)反饋模塊、目標(biāo)輸入模塊以及位控制模塊。從而，本申請所述的機器人的關(guān)節(jié)控制系統(tǒng)采用PID控制和虛擬分解控制組合的控制手段，并基于運動學(xué)模型進行動態(tài)力補償，能在極大降低運算量的同時提高系統(tǒng)的帶寬，進而提高機器人的控制精度。