應(yīng)用于無人機(jī)植保的自動避障方法及系統(tǒng)
基本信息
| 申請?zhí)?/td> | CN201710035812.3 | 申請日 | - |
| 公開（公告）號 | CN106774434B | 公開（公告）日 | 2017-05-31 |
| 申請公布號 | CN106774434B | 申請公布日 | 2017-05-31 |
| 分類號 | G05D1/12(2006.01)I | 分類 | 控制；調(diào)節(jié); |
| 發(fā)明人 | 于雷易;劉陽鋒;梁志生 | 申請（專利權(quán)）人 | 北京艾森博航空科技股份有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 北京瀚仁知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） | 代理人 | 北京艾森博航空科技股份有限公司 |
| 地址 | 100191北京市海淀區(qū)知春路7號致真大廈D座23層 | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明涉及一種應(yīng)用于無人機(jī)植保的自動避障方法及系統(tǒng)，該方法包括：基于與地塊多邊形相交的線狀障礙物，將地塊多邊形分割為多個(gè)任務(wù)區(qū)；對于所述任務(wù)區(qū)，計(jì)算第一有效任務(wù)區(qū)和第二有效任務(wù)區(qū)；所述第一有效任務(wù)區(qū)的任一邊作為起始航段時(shí)，其外移噴幅寬度對應(yīng)的邊界為無人機(jī)噴灑所允許達(dá)到的最大邊界；所述第二有效任務(wù)區(qū)的任一邊作為航段一端時(shí)，其延伸噴步寬度對應(yīng)的邊界為無人機(jī)噴灑所允許達(dá)到的最大邊界；基于第一有效任務(wù)區(qū)計(jì)算起始航段和航段數(shù)量，基于各航段與第二有效任務(wù)區(qū)邊界的交點(diǎn)獲取各航段的端點(diǎn)。本發(fā)明提高了無人機(jī)避障方法的效率；此外，由于在計(jì)算有效任務(wù)區(qū)時(shí)考慮到無人機(jī)的噴幅和噴步，還提高了無人機(jī)避障方法的準(zhǔn)確性。?? |
