應(yīng)用于無(wú)人機(jī)植保的自動(dòng)避障方法及系統(tǒng)

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201710035812.3 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN106774434A 公開(kāi)（公告）日 2017-05-31
申請(qǐng)公布號(hào) CN106774434A 申請(qǐng)公布日 2017-05-31
分類(lèi)號(hào) G05D1/12(2006.01)I 分類(lèi) 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 于雷易;劉陽(yáng)鋒;梁志生 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 北京艾森博航空科技股份有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京瀚仁知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 郭文浩;李飛
地址 100191 北京市海淀區(qū)知春路7號(hào)致真大廈D座23層
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及一種應(yīng)用于無(wú)人機(jī)植保的自動(dòng)避障方法及系統(tǒng)，該方法包括：基于與地塊多邊形相交的線狀障礙物，將地塊多邊形分割為多個(gè)任務(wù)區(qū)；對(duì)于所述任務(wù)區(qū)，計(jì)算第一有效任務(wù)區(qū)和第二有效任務(wù)區(qū)；所述第一有效任務(wù)區(qū)的任一邊作為起始航段時(shí)，其外移噴幅寬度對(duì)應(yīng)的邊界為無(wú)人機(jī)噴灑所允許達(dá)到的最大邊界；所述第二有效任務(wù)區(qū)的任一邊作為航段一端時(shí)，其延伸噴步寬度對(duì)應(yīng)的邊界為無(wú)人機(jī)噴灑所允許達(dá)到的最大邊界；基于第一有效任務(wù)區(qū)計(jì)算起始航段和航段數(shù)量，基于各航段與第二有效任務(wù)區(qū)邊界的交點(diǎn)獲取各航段的端點(diǎn)。本發(fā)明提高了無(wú)人機(jī)避障方法的效率；此外，由于在計(jì)算有效任務(wù)區(qū)時(shí)考慮到無(wú)人機(jī)的噴幅和噴步，還提高了無(wú)人機(jī)避障方法的準(zhǔn)確性。