應用于無人機植保的自動避障方法及系統(tǒng)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201710035812.3 申請日 -
公開（公告）號 CN106774434A 公開（公告）日 2017-05-31
申請公布號 CN106774434A 申請公布日 2017-05-31
分類號 G05D1/12(2006.01)I 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 于雷易;劉陽鋒;梁志生 申請（專利權）人 北京艾森博航空科技股份有限公司
代理機構 北京瀚仁知識產(chǎn)權代理事務所（普通合伙） 代理人 郭文浩;李飛
地址 100191 北京市海淀區(qū)知春路7號致真大廈D座23層
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及一種應用于無人機植保的自動避障方法及系統(tǒng)，該方法包括：基于與地塊多邊形相交的線狀障礙物，將地塊多邊形分割為多個任務區(qū)；對于所述任務區(qū)，計算第一有效任務區(qū)和第二有效任務區(qū)；所述第一有效任務區(qū)的任一邊作為起始航段時，其外移噴幅寬度對應的邊界為無人機噴灑所允許達到的最大邊界；所述第二有效任務區(qū)的任一邊作為航段一端時，其延伸噴步寬度對應的邊界為無人機噴灑所允許達到的最大邊界；基于第一有效任務區(qū)計算起始航段和航段數(shù)量，基于各航段與第二有效任務區(qū)邊界的交點獲取各航段的端點。本發(fā)明提高了無人機避障方法的效率；此外，由于在計算有效任務區(qū)時考慮到無人機的噴幅和噴步，還提高了無人機避障方法的準確性。