基于SLAM的移動(dòng)機(jī)器人礦山場(chǎng)景重建方法及系統(tǒng)

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202110644536.7 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN113379910A 公開（公告）日 2021-09-10
申請(qǐng)公布號(hào) CN113379910A 申請(qǐng)公布日 2021-09-10
分類號(hào) G06T17/05（2011.01）I;G06T7/80（2017.01）I;G06T5/50（2006.01）I;G06T5/20（2006.01）I;G06T5/00（2006.01）I 分類 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù);
發(fā)明人 周軍;趙一凡;歐金順;皇攀凌;孟廣輝;高新彪;李留昭;林樂(lè)彬 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 山東亞歷山大智能科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 濟(jì)南圣達(dá)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 祖之強(qiáng)
地址 250061山東省濟(jì)南市歷下區(qū)經(jīng)十路17923號(hào)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本公開提供了一種基于SLAM的移動(dòng)機(jī)器人礦山場(chǎng)景重建方法及系統(tǒng)，獲取同步標(biāo)定過(guò)的通過(guò)移動(dòng)機(jī)器人測(cè)得的激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)和視覺(jué)點(diǎn)云數(shù)據(jù)；對(duì)獲取的激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)和視覺(jué)點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行融合；對(duì)融合后的點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行點(diǎn)云運(yùn)動(dòng)畸變?nèi)コ幚砗忘c(diǎn)云濾波處理；結(jié)合處理后的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，采用基于圖優(yōu)化的多約束因子圖算法，將IMU預(yù)積分?jǐn)?shù)據(jù)、點(diǎn)云關(guān)鍵幀數(shù)據(jù)以及GNSS數(shù)據(jù)加入約束子圖，進(jìn)行回環(huán)檢測(cè)后得到重建后的三維地圖；本公開能夠有效實(shí)現(xiàn)礦山場(chǎng)景下的三維重建，并且最終獲得帶有顏色的點(diǎn)云地圖，提高了礦山場(chǎng)景重建的精度。