識(shí)別動(dòng)態(tài)托盤(pán)終端的移動(dòng)機(jī)器人位姿校正方法及系統(tǒng)

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202110295975.1 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN112935703A 公開(kāi)（公告）日 2021-06-11
申請(qǐng)公布號(hào) CN112935703A 申請(qǐng)公布日 2021-06-11
分類(lèi)號(hào) B23P6/00;B25B27/02 分類(lèi) 機(jī)床；不包含在其他類(lèi)目中的金屬加工;
發(fā)明人 周軍;宋凱;吳迪;皇攀凌;趙一凡;周華章;高新彪;楊旭浩 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人 山東亞歷山大智能科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 濟(jì)南圣達(dá)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 祖之強(qiáng)
地址 250061 山東省濟(jì)南市歷下區(qū)經(jīng)十路17923號(hào)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本公開(kāi)提供了一種識(shí)別動(dòng)態(tài)托盤(pán)終端的移動(dòng)機(jī)器人位姿校正方法及系統(tǒng)，獲取托盤(pán)的激光點(diǎn)云簇?cái)?shù)據(jù)，對(duì)獲取的激光點(diǎn)云簇?cái)?shù)據(jù)進(jìn)行處理，得到托盤(pán)腿特征均值表征點(diǎn)；根據(jù)所有托盤(pán)腿特征均值表征點(diǎn)得到點(diǎn)云分布得分和點(diǎn)云形狀得分，根據(jù)兩個(gè)得分乘積得到托盤(pán)腿特征點(diǎn)坐標(biāo)；根據(jù)得到的托盤(pán)腿特征點(diǎn)坐標(biāo)進(jìn)行移動(dòng)機(jī)器人的位姿校正；本公開(kāi)克服了現(xiàn)有技術(shù)中因動(dòng)態(tài)托盤(pán)位姿變化移動(dòng)機(jī)器人位姿無(wú)法實(shí)時(shí)校正而導(dǎo)致的應(yīng)用適應(yīng)性差的缺陷，實(shí)現(xiàn)了對(duì)移動(dòng)機(jī)器人位姿的高柔性高和高適應(yīng)性的修正，保證了機(jī)器人作業(yè)的高效性和安全性。