一種反光板與激光SLAM融合的AGV定位方法及系統(tǒng)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202011636143.3 申請日 -
公開（公告）號 CN112629522A 公開（公告）日 2021-04-09
申請公布號 CN112629522A 申請公布日 2021-04-09
分類號 G01C21/00;G01C21/16;G01C21/20;G05D1/02 分類 測量；測試;
發(fā)明人 周軍;趙一凡;周華章;皇攀凌;宋凱;高新彪;李留昭;楊旭浩 申請（專利權(quán)）人 山東亞歷山大智能科技有限公司
代理機構(gòu) 濟南圣達知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 趙敏玲
地址 250061 山東省濟南市歷下區(qū)經(jīng)十路17923號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本公開提供一種反光板與激光SLAM融合的AGV定位方法及系統(tǒng)，涉及室內(nèi)移動機器人自主定位領(lǐng)域，一種反光板與激光SLAM融合的AGV定位方法及系統(tǒng)獲取環(huán)境中的激光點云數(shù)據(jù)并進行處理，利用反光板點云的數(shù)據(jù)構(gòu)建反光板地圖，利用激光點云數(shù)據(jù)構(gòu)建柵格地圖；依據(jù)反光板地圖和柵格地圖建立包含環(huán)境特征及反光板特征的融合地圖；基于融合地圖和運行數(shù)據(jù)，得到位姿變化量、匹配位姿和反光板定位位姿，并進行融合得到精確位姿。通過融合反光板定位和激光SLAM定位，基于激光SLAM的柵格地圖構(gòu)建和反光板地圖構(gòu)建，采用反光板與掃描匹配相融合的定位方法，能夠提高AGV智能化的同時得到穩(wěn)定的定位位姿。