一種基于語義激光的移動機器人多級避障系統(tǒng)及方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110098476.3 申請日 -
公開（公告）號 CN112859873A 公開（公告）日 2021-05-28
申請公布號 CN112859873A 申請公布日 2021-05-28
分類號 G05D1/02(2020.01)I 分類 控制；調節(jié);
發(fā)明人 周軍;宋凱;吳迪;皇攀凌;周華章;趙一凡;高新彪;楊子兵 申請（專利權）人 山東亞歷山大智能科技有限公司
代理機構 濟南圣達知識產權代理有限公司 代理人 李圣梅
地址 250014山東省濟南市歷下區(qū)經十路17703號華特廣場C301室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及一種基于語義激光的移動機器人多級避障系統(tǒng)及方法，將激光雷達、工業(yè)攝像頭、超聲波傳感器的數據進行緊耦合獲得語義激光，使得激光點云帶有姿態(tài)信息、障礙物類型、動作范圍等信息，根據障礙物與機器人本體的距離將激光雷達的掃描范圍劃分為三層，判斷機器人本體是否處于建圖狀態(tài)，依據障礙物特征信息在機器人本體建圖狀態(tài)和導航狀態(tài)時產生相應的避障動作。改變了傳統(tǒng)避障信息的單一性，使移動機器人具備了在未知動態(tài)環(huán)境中障礙物特征認知的能力，提高了整個避障系統(tǒng)的靈活性。??