智能駕駛車輛自車參考軌跡篩選方法和篩選系統(tǒng)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202011606684.1 申請日 -
公開（公告）號 CN113147782A 公開（公告）日 2021-07-23
申請公布號 CN113147782A 申請公布日 2021-07-23
分類號 B60W60/00;B60W40/00 分類 一般車輛;
發(fā)明人 杜思偉;王濰;陳琦;宋振壘;謝鵬;蘆暢 申請（專利權(quán)）人 聯(lián)創(chuàng)汽車電子有限公司
代理機構(gòu) 上海浦一知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 焦天雷
地址 200031 上海市徐匯區(qū)武康路390號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種智能駕駛車輛自車參考軌跡篩選方法，包括：獲取智能駕駛車輛多條參考軌跡，所述參考軌跡均穿過自車坐標系原點；對每條參考軌跡分別計算軌跡上每一個點的權(quán)重系數(shù)；分別計算每條參考軌跡的平行度，并根據(jù)各參考軌跡平行度排序；選取各參考軌跡中平行度居中的參考軌跡；獲得平行性篩選的閾值；根據(jù)平行性篩選的閾值篩選出符合平行性的參考軌跡。本發(fā)明公開了一種智能駕駛車輛自車參考軌跡篩選系統(tǒng)。本發(fā)明能篩選出預(yù)測的參考軌跡中符合軌跡平行性的參考軌跡，判斷出適合自車軌跡預(yù)測的行駛軌跡，能提高復(fù)雜的行駛環(huán)境下智能駕駛車輛控制的魯棒性。