智能駕駛車輛橫向控制方法及控制系統(tǒng)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202010001284.1 申請日 -
公開（公告）號 CN111114535B 公開（公告）日 2021-08-17
申請公布號 CN111114535B 申請公布日 2021-08-17
分類號 B60W30/02;B60W10/20;B60W50/00 分類 一般車輛;
發(fā)明人 陳英箭;栗工;郭嘉 申請（專利權(quán)）人 聯(lián)創(chuàng)汽車電子有限公司
代理機構(gòu) 上海浦一知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 焦天雷
地址 201206 上海市浦東新區(qū)金吉路33弄4幢4樓
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種智能駕駛車輛橫向控制方法，包括：建立橫向控制前饋控制系統(tǒng)模型、后饋控制系統(tǒng)模型、前饋控制轉(zhuǎn)矩標定仿真模型和后饋控制轉(zhuǎn)矩標定仿真模型；對前饋控制和后饋控制轉(zhuǎn)矩標定仿真模型進行首次調(diào)參；對首次調(diào)參獲得的前饋控制和后饋控制轉(zhuǎn)矩標定仿真模型參數(shù)進行實車驗證；變換不同的期望工況反復(fù)執(zhí)行上述驗證步驟，對不同期望工況下的前饋控制和后饋控制轉(zhuǎn)矩標定仿真模型參數(shù)進行標定，獲得前饋控制和后饋控制轉(zhuǎn)矩標定仿真模型最優(yōu)參數(shù)；利用最優(yōu)參數(shù)對前饋控制轉(zhuǎn)矩標定仿真模型和后饋控制轉(zhuǎn)矩標定仿真模型進行參數(shù)優(yōu)化，并對剩余未標定參數(shù)進行仿真調(diào)試，獲得全部標定參數(shù)。本發(fā)明還公開了一種智能駕駛車輛橫向控制系統(tǒng)。