一種基于廣角相機(jī)大畸變圖的初始化建圖方法及系統(tǒng)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110767999.2 申請日 -
公開（公告）號 CN113345032A 公開（公告）日 2021-09-03
申請公布號 CN113345032A 申請公布日 2021-09-03
分類號 G06T7/80（2017.01）I;G06T7/73（2017.01）I;G06T5/00（2006.01）I;G06T3/00（2006.01）I 分類 計算；推算；計數(shù);
發(fā)明人 劉志勵;范圣印;李一龍;王璀;張煜東 申請（專利權(quán)）人 北京易航遠(yuǎn)智科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 吉林省長春市新時代專利商標(biāo)代理有限公司 代理人 唐盼
地址 100015北京市朝陽區(qū)酒仙橋北路7號66幢一層007
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及一種基于廣角相機(jī)大畸變圖的初始化建圖方法及系統(tǒng)，該方法包括以下步驟：步驟S1、通過對入射光線的追蹤，確定特定相機(jī)模型；步驟S2、提取畸變圖視覺特征點(diǎn)，進(jìn)行數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)，生成入射光線匹配對；步驟S3、根據(jù)入射光線匹配對應(yīng)的幾何關(guān)系對畸變圖地圖初始化：步驟S4、通過誤差比較，對幾何模型進(jìn)行選擇；步驟S5、遞歸尺度恢復(fù)。該方法提出了一種通用相機(jī)入射光線追蹤方案，使任意的相機(jī)參數(shù)模型都可以轉(zhuǎn)換到本發(fā)明提出的特定相機(jī)模型，并通過此特定相機(jī)模型追蹤對應(yīng)像素點(diǎn)的入射光線的方向，完成視覺地圖的初始化。