一種基于Informer的行人軌跡預測方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110624799.1 申請日 -
公開（公告）號 CN113269115A 公開（公告）日 2021-08-17
申請公布號 CN113269115A 申請公布日 2021-08-17
分類號 G06K9/00（2006.01）I;G06N3/04（2006.01）I;G06N5/04（2006.01）I 分類 計算；推算；計數(shù);
發(fā)明人 林華東;李雪;陳禹行;范圣印 申請（專利權）人 北京易航遠智科技有限公司
代理機構 吉林省長春市新時代專利商標代理有限公司 代理人 石岱
地址 100015北京市朝陽區(qū)酒仙橋北路7號66幢一層007
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及一種基于Informer的行人軌跡預測方法，屬于計算機視覺和自動駕駛技術領域。該方法包括①對軌跡序列進行位置編碼，并輸入Informer?編碼器得到特征向量；②隱變量預測器根據(jù)特征向量生成隱變量；③根據(jù)隱變量生成軌跡關鍵點，并用軌跡關鍵點初始化Informer?解碼器對應的位置；④對Informer?解碼器的初始化序列進行位置編碼，再次結合隱變量生成預測軌跡，并計算損失函數(shù)四個步驟。本發(fā)明采用Informer的自注意力蒸餾技術、概率稀疏自注意力機制以及生成式解碼器作為基礎網(wǎng)絡的核心技術，基于隱狀態(tài)預測軌跡關鍵點，再用軌跡關鍵點初始化解碼器對應的位置。可用于自動駕駛車輛對于行人、車輛等代理的軌跡預測，幫助車輛更好地進行決策，保護交通安全。