一種毫米波雷達(dá)和相機(jī)聯(lián)合標(biāo)定的方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202110685362.9 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN113359097A 公開（公告）日 2021-09-07
申請(qǐng)公布號(hào) CN113359097A 申請(qǐng)公布日 2021-09-07
分類號(hào) G01S7/40（2006.01）I 分類 測(cè)量；測(cè)試;
發(fā)明人 金凌鴿;劉立;曲和政 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 北京易航遠(yuǎn)智科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 吉林省長春市新時(shí)代專利商標(biāo)代理有限公司 代理人 石岱
地址 100015北京市朝陽區(qū)酒仙橋北路7號(hào)66幢一層007
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及一種毫米波雷達(dá)和相機(jī)聯(lián)合標(biāo)定的方法。具體步驟：①放置角反射器并采集數(shù)據(jù)；②計(jì)算毫米波雷達(dá)到車輛坐標(biāo)系的外參矩陣；③計(jì)算相機(jī)到車輛坐標(biāo)系的外參矩陣；④計(jì)算相機(jī)到毫米波雷達(dá)的外參矩陣。本發(fā)明利用同一角反射器在不同毫米波雷達(dá)空間直角坐標(biāo)系下的坐標(biāo)，經(jīng)坐標(biāo)轉(zhuǎn)換到WGS84空間直角坐標(biāo)系，坐標(biāo)應(yīng)重合。通過觀測(cè)車輛運(yùn)動(dòng)到不同位置時(shí)，同一角反射器在不同毫米波雷達(dá)空間直角坐標(biāo)系下的坐標(biāo)，通過坐標(biāo)轉(zhuǎn)換將其轉(zhuǎn)換到WGS84空間直角坐標(biāo)系下。優(yōu)化同一角反射器在WGS84空間直角坐標(biāo)系下的歐式距離平方和，得毫米波雷達(dá)到車輛坐標(biāo)系的外參參數(shù)。根據(jù)相同原理，可得相機(jī)到車輛坐標(biāo)系的外參參數(shù)。通過矩陣相乘，得毫米波雷達(dá)到相機(jī)的外參參數(shù)。