一種毫米波雷達和相機聯(lián)合標定的方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110685362.9 申請日 -
公開（公告）號 CN113359097A 公開（公告）日 2021-09-07
申請公布號 CN113359097A 申請公布日 2021-09-07
分類號 G01S7/40（2006.01）I 分類 測量；測試;
發(fā)明人 金凌鴿;劉立;曲和政 申請（專利權）人 北京易航遠智科技有限公司
代理機構 吉林省長春市新時代專利商標代理有限公司 代理人 石岱
地址 100015北京市朝陽區(qū)酒仙橋北路7號66幢一層007
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及一種毫米波雷達和相機聯(lián)合標定的方法。具體步驟：①放置角反射器并采集數(shù)據(jù)；②計算毫米波雷達到車輛坐標系的外參矩陣；③計算相機到車輛坐標系的外參矩陣；④計算相機到毫米波雷達的外參矩陣。本發(fā)明利用同一角反射器在不同毫米波雷達空間直角坐標系下的坐標，經(jīng)坐標轉換到WGS84空間直角坐標系，坐標應重合。通過觀測車輛運動到不同位置時，同一角反射器在不同毫米波雷達空間直角坐標系下的坐標，通過坐標轉換將其轉換到WGS84空間直角坐標系下。優(yōu)化同一角反射器在WGS84空間直角坐標系下的歐式距離平方和，得毫米波雷達到車輛坐標系的外參參數(shù)。根據(jù)相同原理，可得相機到車輛坐標系的外參參數(shù)。通過矩陣相乘，得毫米波雷達到相機的外參參數(shù)。