基于頂視圖的停車場車輛自定位及地圖構(gòu)建方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202010588699.3 申請日 -
公開（公告）號 CN111862673B 公開（公告）日 2021-10-15
申請公布號 CN111862673B 申請公布日 2021-10-15
分類號 G08G1/14（2006.01）I;H04N7/18（2006.01）I;G06K9/00（2006.01）I;G06T7/80（2017.01）I;G06T3/40（2006.01）I 分類 信號裝置;
發(fā)明人 李一龍;陳禹行;范圣印;李雪 申請（專利權(quán)）人 北京易航遠智科技有限公司
代理機構(gòu) 北京庚致知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（特殊普通合伙） 代理人 李偉波
地址 100015北京市朝陽區(qū)酒仙橋北路7號66幢一層007
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 一種基于頂視圖的停車場車輛自定位及地圖構(gòu)建方法，以低成本的魚眼相機組成的環(huán)視系統(tǒng)作為信息采集系統(tǒng)，基于所述環(huán)視系統(tǒng)生成頂視圖，魯棒性地提取車輛附近車位線的角線特征，進行跟蹤和建圖；利用圖匹配技術(shù)實時生成角線地圖，并利用局部地圖優(yōu)化和全局地圖優(yōu)化，對車輛進行實時高精度定位和地圖構(gòu)建。所述方法從原理上避免了單目SLAM的尺度漂移問題，并利用現(xiàn)有的車載系統(tǒng)，以低成本傳感器、在低功耗的車載處理器上完成實時、高精度車輛自定位和地圖構(gòu)建工作，來輔助自主泊車任務(wù)的完成。本公開還提供了一種構(gòu)建裝置、構(gòu)建系統(tǒng)、自動駕駛車輛及自主泊車系統(tǒng)。