一種基于非全局一致地圖的多傳感器組合定位方法及系統(tǒng)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110780435.2 申請日 -
公開（公告）號 CN113483755A 公開（公告）日 2021-10-08
申請公布號 CN113483755A 申請公布日 2021-10-08
分類號 G01C21/16（2006.01）I;G01C21/20（2006.01）I 分類 測量；測試;
發(fā)明人 王璀;范圣印;劉志勵;李一龍;張煜東 申請（專利權(quán)）人 北京易航遠智科技有限公司
代理機構(gòu) 吉林省長春市新時代專利商標(biāo)代理有限公司 代理人 唐盼
地址 100015北京市朝陽區(qū)酒仙橋北路7號66幢一層007
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 一種基于非全局一致地圖的多傳感器組合定位方法及系統(tǒng)，該方法包括以下步驟：步驟S1、建立輪式里程計/陀螺儀在離散時間下的聯(lián)合運動學(xué)模型；步驟S2、構(gòu)建標(biāo)度因子、陀螺儀偏置與狀態(tài)變量最優(yōu)化問題的數(shù)學(xué)模型；步驟S3、在邏輯地圖中利用輪式里程計的數(shù)據(jù)分段估計標(biāo)度因子，確定地圖位置與標(biāo)度因子的對應(yīng)關(guān)系；步驟S4、對視覺定位情況進行判斷，如獲取視覺定位正常，則優(yōu)化輪式里程計與陀螺儀的關(guān)鍵內(nèi)參，同時借助優(yōu)化信息同步更新最新的位姿；如視覺定位丟失，則利用步驟S3中獲取的先驗標(biāo)度因子進行狀態(tài)傳播。該方法能夠在尺度不一致的視覺地圖中利用物理傳感器進行有效定位，且魯棒性好，準(zhǔn)確性高，適應(yīng)性強。