一種基于多隱變量預測器及關(guān)鍵點的行人軌跡預測方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110624797.2 申請日 -
公開（公告）號 CN113269114A 公開（公告）日 2021-08-17
申請公布號 CN113269114A 申請公布日 2021-08-17
分類號 G06K9/00（2006.01）I;G06N3/04（2006.01）I;G06N5/04（2006.01）I 分類 計算；推算；計數(shù);
發(fā)明人 陳禹行;林華東;李雪;范圣印 申請（專利權(quán)）人 北京易航遠智科技有限公司
代理機構(gòu) 吉林省長春市新時代專利商標代理有限公司 代理人 石岱
地址 100015北京市朝陽區(qū)酒仙橋北路7號66幢一層007
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及一種基于多隱變量預測器及關(guān)鍵點的行人軌跡預測方法，屬于計算機視覺和自動駕駛技術(shù)領域。該方法包括以下步驟：①軌跡序列經(jīng)過Informer?編碼器處理得到特征向量；②通過兩個不同的隱變量預測器分別生成軌跡隱變量和關(guān)鍵點隱變量；③通過關(guān)鍵點隱變量生成軌跡關(guān)鍵點，并初始化Informer?解碼器；④Informer?解碼器結(jié)合軌跡隱變量生成預測軌跡，最后計算損失函數(shù)。本發(fā)明采用Informer作為基礎網(wǎng)絡，引入兩個不同的隱變量預測器分別預測軌跡和關(guān)鍵點的隱變量，基于關(guān)鍵點隱變量預測軌跡關(guān)鍵點，再用軌跡關(guān)鍵點初始化解碼器并計算關(guān)鍵點的損失。可用于自動駕駛車輛對于行人、車輛等代理的軌跡預測，幫助車輛更好地進行決策，保護交通安全。