一種自移動機器人動物識別與躲避方法及其存儲介質(zhì)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201910342589.6 申請日 -
公開（公告）號 CN110175523B 公開（公告）日 2021-05-14
申請公布號 CN110175523B 申請公布日 2021-05-14
分類號 G06K9/00;G06K9/62;G05D1/02 分類 計算；推算；計數(shù);
發(fā)明人 黃駿;周曉軍;陶明;孫賽;王行;李驪;盛贊;李朔;楊淼 申請（專利權）人 南京華捷艾米軟件科技有限公司
代理機構 南京經(jīng)緯專利商標代理有限公司 代理人 樓高潮
地址 210012 江蘇省南京市雨花臺區(qū)軟件大道118號新華匯B3棟8樓
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 一種自移動機器人動物識別與躲避方法及其存儲介質(zhì)，所述方法為采集自移動機器人周圍的環(huán)境信息，得到RGB圖和深度圖，使用CNN對動物的識別；將動物的像素去掉，實現(xiàn)視覺慣性里程計；計算自移動機器人b1幀與b2幀之間的轉換矩陣提取動物部分的像素，計算b1幀與b2幀之間的轉換矩陣將動物的深度圖轉成點云圖，使用ICP對b1幀、b2幀之間的點云圖進行匹配；動物在b1幀坐標系下的轉換矩陣驅(qū)動自移動機器人運動使運動后的坐標系與b1幀參考系的轉換矩陣為使自移動機器人保持與動物保持恒定的位姿關系。本發(fā)明既提高了自移動機器人的脫困能力，也提高了自移動機器人實用性、智能性和環(huán)境交互性。