基于局部關(guān)鍵幀匹配的SLAM快速重定位方法及圖像處理裝置

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201910249390.9 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN110070580B 公開（公告）日 2021-06-22
申請(qǐng)公布號(hào) CN110070580B 申請(qǐng)公布日 2021-06-22
分類號(hào) G06T7/73;G06T7/80;G06K9/00 分類 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù);
發(fā)明人 馬浩凱;黃駿;周曉軍;王行;孫賽;陶明;李驪;盛贊;李朔;楊淼 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 南京華捷艾米軟件科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 南京經(jīng)緯專利商標(biāo)代理有限公司 代理人 樓高潮
地址 210012 江蘇省南京市雨花臺(tái)區(qū)軟件大道118號(hào)新華匯B3棟8樓
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 一種基于局部關(guān)鍵幀匹配的SLAM快速重定位方法，當(dāng)ORB SLAM2跟蹤失敗后，用戶將相機(jī)轉(zhuǎn)向最近拍攝過的場(chǎng)景；包括以下步驟：1）圖像處理：在基于視覺的ORB SLAM2算法框架中，提取圖像的ORB特征點(diǎn)；2）圖像模糊檢測(cè)：對(duì)圖像進(jìn)行模糊檢測(cè)，過濾模糊的圖片；3）搜索用于重定位的局部候選幀：構(gòu)造一個(gè)圖像集合，這個(gè)集合是所有觀測(cè)到參考關(guān)鍵幀特征點(diǎn)的前n幀圖像經(jīng)過篩選得到的；4）圖像匹配和優(yōu)化：用當(dāng)前幀與圖像集合里的圖像進(jìn)行匹配和位姿優(yōu)化，若符合指定的約束條件，則認(rèn)為重定位成功。