一種隧道襯砌檢測(cè)用正壓式爬壁機(jī)器人及其控制方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202110769927.1 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN113220009B 公開（公告）日 2021-09-21
申請(qǐng)公布號(hào) CN113220009B 申請(qǐng)公布日 2021-09-21
分類號(hào) G05D1/08（2006.01）I 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 曹虎;張吉;崔慶國(guó);李志華;任春山;隋孝民;何明峰;王銀;馮彥謙;薄會(huì)申;劉占峰 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 鐵三院（天津）檢測(cè)科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 天津市鼎和專利商標(biāo)代理有限公司 代理人 張倩
地址 300308天津市濱海新區(qū)自貿(mào)試驗(yàn)區(qū)（空港經(jīng)濟(jì)區(qū)）東七道109號(hào)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種隧道襯砌檢測(cè)用正壓式爬壁機(jī)器人及其控制方法，機(jī)器人包括框架、驅(qū)動(dòng)電機(jī)、驅(qū)動(dòng)輪、壓力傳感器、涵道發(fā)動(dòng)機(jī)、驅(qū)動(dòng)輪控制系統(tǒng)、涵道發(fā)動(dòng)機(jī)控制系統(tǒng)、姿態(tài)測(cè)量控制系統(tǒng)、無線通訊模塊、地質(zhì)雷達(dá)和地面遙控及監(jiān)測(cè)系統(tǒng)；涵道發(fā)動(dòng)機(jī)控制系統(tǒng)根據(jù)測(cè)得的壓力值來判斷是否需要對(duì)對(duì)應(yīng)的涵道發(fā)動(dòng)機(jī)功率進(jìn)行調(diào)整，以使各驅(qū)動(dòng)輪的壓力值保持在預(yù)設(shè)的壓力閾值范圍內(nèi)；并根據(jù)測(cè)得的重力方向加速度來判斷機(jī)器人運(yùn)行過程中是否存在打滑狀況，若存在，使涵道發(fā)動(dòng)機(jī)控制系統(tǒng)實(shí)時(shí)增大對(duì)各個(gè)驅(qū)動(dòng)輪預(yù)設(shè)的最大壓力閾值和最小壓力閾值，從而抑制打滑現(xiàn)象；保證機(jī)器人實(shí)時(shí)貼壁的穩(wěn)定狀態(tài)。本發(fā)明可實(shí)現(xiàn)對(duì)隧道襯砌進(jìn)行貼壁精確檢測(cè)，運(yùn)行速度大大提升。