一種隧道襯砌檢測用正壓式爬壁機器人及其控制方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110769927.1 申請日 -
公開（公告）號 CN113220009A 公開（公告）日 2021-08-06
申請公布號 CN113220009A 申請公布日 2021-08-06
分類號 G05D1/08（2006.01）I 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 曹虎;張吉;崔慶國;李志華;任春山;隋孝民;何明峰;王銀;馮彥謙;薄會申;劉占峰 申請（專利權(quán)）人 鐵三院（天津）檢測科技有限公司
代理機構(gòu) 天津市鼎和專利商標代理有限公司 代理人 張倩
地址 300308天津市濱海新區(qū)自貿(mào)試驗區(qū)（空港經(jīng)濟區(qū)）東七道109號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種隧道襯砌檢測用正壓式爬壁機器人及其控制方法，機器人包括框架、驅(qū)動電機、驅(qū)動輪、壓力傳感器、涵道發(fā)動機、驅(qū)動輪控制系統(tǒng)、涵道發(fā)動機控制系統(tǒng)、姿態(tài)測量控制系統(tǒng)、無線通訊模塊、地質(zhì)雷達和地面遙控及監(jiān)測系統(tǒng)；涵道發(fā)動機控制系統(tǒng)根據(jù)測得的壓力值來判斷是否需要對對應(yīng)的涵道發(fā)動機功率進行調(diào)整，以使各驅(qū)動輪的壓力值保持在預設(shè)的壓力閾值范圍內(nèi)；并根據(jù)測得的重力方向加速度來判斷機器人運行過程中是否存在打滑狀況，若存在，使涵道發(fā)動機控制系統(tǒng)實時增大對各個驅(qū)動輪預設(shè)的最大壓力閾值和最小壓力閾值，從而抑制打滑現(xiàn)象；保證機器人實時貼壁的穩(wěn)定狀態(tài)。本發(fā)明可實現(xiàn)對隧道襯砌進行貼壁精確檢測，運行速度大大提升。