多移動(dòng)智能體群的單個(gè)智能體位置丟失找尋后軌跡重構(gòu)方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201911170493.2 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN110972074A 公開（公告）日 2020-04-07
申請(qǐng)公布號(hào) CN110972074A 申請(qǐng)公布日 2020-04-07
分類號(hào) H04W4/029;H04W4/02;H04W64/00;G06N3/04;G06N3/08 分類 電通信技術(shù);
發(fā)明人 孫磊 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 北京誠(chéng)志紀(jì)元科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) - 代理人 -
地址 100087 北京市豐臺(tái)區(qū)長(zhǎng)辛店楊公莊1號(hào)2-8幢1層107號(hào)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供多移動(dòng)智能體群的單個(gè)智能體丟失位置找尋后軌跡重構(gòu)方法，多移動(dòng)智能體群是指多個(gè)移動(dòng)智能體組成的集合，實(shí)現(xiàn)多個(gè)移動(dòng)智能體間的實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)通信、多機(jī)編隊(duì)、協(xié)同行動(dòng)，多智能體群具有“個(gè)體智能+通信網(wǎng)絡(luò)＝整體運(yùn)動(dòng)行為”特點(diǎn)，組成移動(dòng)體群的每個(gè)個(gè)體都具有一定的自主能力，由于天氣或地理原因造成單個(gè)移動(dòng)智能體丟失位置，對(duì)于單個(gè)丟失位置移動(dòng)智能體采用鄰近檢測(cè)獲取數(shù)據(jù)信息，根據(jù)接收信息強(qiáng)度指示(RSSI)、到達(dá)時(shí)間(TOA)、到達(dá)時(shí)間差(TDOA)、到達(dá)角度(AOA)等數(shù)據(jù)，實(shí)現(xiàn)對(duì)該丟失位置智能體位置找尋。采用基于時(shí)間序列和神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)預(yù)測(cè)的方法，根據(jù)位置丟失前歷史位置數(shù)據(jù)隨時(shí)間變化的規(guī)律對(duì)軌跡預(yù)測(cè)，以及位置找尋后真實(shí)軌跡信息和軌跡預(yù)測(cè)信息的對(duì)比學(xué)習(xí)，從而完成丟失位置移動(dòng)智能體在位置丟失期間的運(yùn)行軌跡最優(yōu)化重構(gòu)，保證了丟失位置移動(dòng)智能體在整個(gè)移動(dòng)智能體群和全過程的軌跡完整性。