多移動智能體群的單個智能體位置丟失找尋后軌跡重構(gòu)方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201911170493.2 申請日 -
公開（公告）號 CN110972074A 公開（公告）日 2020-04-07
申請公布號 CN110972074A 申請公布日 2020-04-07
分類號 H04W4/029;H04W4/02;H04W64/00;G06N3/04;G06N3/08 分類 電通信技術(shù);
發(fā)明人 孫磊 申請（專利權(quán)）人 北京誠志紀(jì)元科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) - 代理人 -
地址 100087 北京市豐臺區(qū)長辛店楊公莊1號2-8幢1層107號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供多移動智能體群的單個智能體丟失位置找尋后軌跡重構(gòu)方法，多移動智能體群是指多個移動智能體組成的集合，實(shí)現(xiàn)多個移動智能體間的實(shí)時數(shù)據(jù)通信、多機(jī)編隊(duì)、協(xié)同行動，多智能體群具有“個體智能+通信網(wǎng)絡(luò)＝整體運(yùn)動行為”特點(diǎn)，組成移動體群的每個個體都具有一定的自主能力，由于天氣或地理原因造成單個移動智能體丟失位置，對于單個丟失位置移動智能體采用鄰近檢測獲取數(shù)據(jù)信息，根據(jù)接收信息強(qiáng)度指示(RSSI)、到達(dá)時間(TOA)、到達(dá)時間差(TDOA)、到達(dá)角度(AOA)等數(shù)據(jù)，實(shí)現(xiàn)對該丟失位置智能體位置找尋。采用基于時間序列和神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)預(yù)測的方法，根據(jù)位置丟失前歷史位置數(shù)據(jù)隨時間變化的規(guī)律對軌跡預(yù)測，以及位置找尋后真實(shí)軌跡信息和軌跡預(yù)測信息的對比學(xué)習(xí)，從而完成丟失位置移動智能體在位置丟失期間的運(yùn)行軌跡最優(yōu)化重構(gòu)，保證了丟失位置移動智能體在整個移動智能體群和全過程的軌跡完整性。