一種多移動智能體群的多個丟失位置智能體遞推位置找尋方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202010063547.1 申請日 -
公開（公告）號 CN111273225A 公開（公告）日 2020-06-12
申請公布號 CN111273225A 申請公布日 2020-06-12
分類號 G01S5/12(2006.01)I;G01S5/02(2010.01)I 分類 -
發(fā)明人 孫磊 申請（專利權）人 北京誠志紀元科技有限公司
代理機構 - 代理人 -
地址 100084北京市海淀區(qū)雙清路88號同方大廈A座
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供一種多移動智能體群的多個丟失位置智能體遞推位置找尋方法，多移動智能體群是指多移動智能體群是指多個移動智能體組成的集合，實現(xiàn)多個移動智能體間的實時數(shù)據(jù)通信、多機編隊、協(xié)同行動，組成移動體群的每個個體都具有一定的自主能力，包括一定程度的自我運動控制、局部范圍內的信息傳感、處理和通信能力等，由于天氣或地理原因造成多個移動智能體丟失位置，對于某個丟失位置移動智能體采用鄰近檢測、接收信息強度指示(RSSI)、到達時間(TOA)、到達時間差(TDOA)、到達角度(AOA)等幾種方式，再結合優(yōu)化的三邊定位算法和三角角度測量上的算法，實現(xiàn)對該丟失位置智能體位置找尋，采用擴展卡爾曼濾波算法和埃特金加速收斂方法遞推實現(xiàn)丟失位置的移動智能體位置找尋。??