基于北斗網(wǎng)格碼的三維空間最短路徑規(guī)劃方法和裝置

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202111626184.9 申請日 -
公開（公告）號 CN114485611A 公開（公告）日 2022-05-13
申請公布號 CN114485611A 申請公布日 2022-05-13
分類號 G01C21/00（2006.01）I 分類 測量；測試;
發(fā)明人 張建學(xué);楊光輝;王焰輝;張敬亮;邵宗有 申請（專利權(quán)）人 中科星圖股份有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京華專卓海知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 -
地址 101399北京市順義區(qū)臨空經(jīng)濟(jì)核心區(qū)機(jī)場東路2號（產(chǎn)業(yè)園1A-4號1、5、7層）
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本公開提供了一種基于北斗網(wǎng)格碼的三維空間最短路徑規(guī)劃方法，包括：查找起始網(wǎng)格節(jié)點(diǎn)的相鄰格節(jié)點(diǎn)，確定相鄰網(wǎng)格節(jié)點(diǎn)與目標(biāo)網(wǎng)格節(jié)點(diǎn)的距離估值，將距離估值最小的相鄰網(wǎng)格節(jié)點(diǎn)作為目標(biāo)路徑上的網(wǎng)格節(jié)點(diǎn)；查找距離估值最小的目標(biāo)路徑上的網(wǎng)格節(jié)點(diǎn)的26個相鄰的第二網(wǎng)格節(jié)點(diǎn)，去除其中確定過距離估值的第二網(wǎng)格節(jié)點(diǎn)，確定剩余第二網(wǎng)格節(jié)點(diǎn)與目標(biāo)網(wǎng)格節(jié)點(diǎn)的距離估值，將距離估值最小且與目標(biāo)節(jié)點(diǎn)的連線不與障礙物相交的第二網(wǎng)格節(jié)點(diǎn)作為目標(biāo)路徑上的網(wǎng)格節(jié)點(diǎn)，以此方式確定目標(biāo)路徑上的網(wǎng)格節(jié)點(diǎn)；確定其中的拐點(diǎn)并保留；對保留下來的拐點(diǎn)進(jìn)行平滑處理。本公開的基于北斗網(wǎng)格碼的三維空間最短路徑規(guī)劃方法，能夠提高導(dǎo)航效率和導(dǎo)航結(jié)果準(zhǔn)確性。