一種融合多線激光雷達(dá)與超聲波數(shù)據(jù)的障礙物檢測方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110209050.0 申請日 -
公開（公告）號 CN113111905A 公開（公告）日 2021-07-13
申請公布號 CN113111905A 申請公布日 2021-07-13
分類號 G06K9/62;G01S17/86 分類 計算；推算；計數(shù);
發(fā)明人 徐昆源 申請（專利權(quán)）人 上海水齊機器人有限公司
代理機構(gòu) 蘇州創(chuàng)元專利商標(biāo)事務(wù)所有限公司 代理人 吳芳
地址 201499 上海市奉賢區(qū)金海公路6055號21幢3層E單元
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種融合多線激光雷達(dá)與超聲波數(shù)據(jù)的障礙物檢測方法，其步驟包括對多線激光雷達(dá)獲取的數(shù)據(jù)進(jìn)行處理得到點云障礙物，以及對超聲波數(shù)據(jù)進(jìn)行處理得到點狀超聲波障礙物；對點狀超聲波障礙物進(jìn)行鄰域搜索，若鄰域內(nèi)存在點云障礙物，則使用點云障礙物作為最終障礙物檢測結(jié)果；若鄰域內(nèi)不存在點云障礙物，則融合點狀超聲波障礙物和點云障礙物作為最終障礙物檢測結(jié)果。本發(fā)明通過融合多線激光雷達(dá)與超聲波數(shù)據(jù)進(jìn)行障礙物檢測，能夠輔助智能駕駛車輛進(jìn)行駕駛決策，為無人車安全運行及智駕系統(tǒng)提供了較大支持，不僅提高超聲波數(shù)據(jù)的穩(wěn)定性，還改善了激光雷達(dá)傳感器帶來的檢測盲區(qū)問題，同時成本相對較低，利于量化生產(chǎn)。