一種無穩(wěn)態(tài)誤差的遠(yuǎn)程水下航行器定深控制方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201610932060.6 申請日 -
公開（公告）號 CN106527454B 公開（公告）日 2019-07-02
申請公布號 CN106527454B 申請公布日 2019-07-02
分類號 G05D1/06 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 李鵬 申請（專利權(quán)）人 西安蘭海動力科技有限公司
代理機構(gòu) 西安毅聯(lián)專利代理有限公司 代理人 楊燕珠
地址 210000 江蘇省南京市南京經(jīng)濟技術(shù)開發(fā)區(qū)紅楓科技園D4棟西段第4層
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及一種無穩(wěn)態(tài)誤差的遠(yuǎn)程水下航行器定深控制方法，在雙環(huán)輸出反饋控制方法的基礎(chǔ)上，利用深度偏差得到深度補償，從而對操舵控制進(jìn)行實時的修正，消除深度控制的穩(wěn)態(tài)誤差，滿足水下航行器精確深度控制的需要。本發(fā)明的優(yōu)點是適用于遠(yuǎn)程水下航行器的縱向運動控制，參數(shù)數(shù)目少，結(jié)構(gòu)簡單，自適應(yīng)能力強，便于調(diào)節(jié)，控制精度高，可以應(yīng)用于水下機器人控制系統(tǒng)設(shè)計，進(jìn)行海洋環(huán)境監(jiān)測、水下設(shè)施的維護(hù)等。